基于迭代学习控制的移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 王海 裴九芳 许德章
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 运动学 轨迹跟踪控制 迭代学习控制
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 222-225
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4472字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2012.09.063

摘要

为提高移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力,提出了采用开闭环PD型迭代学习控制算法对移动机器人进行轨迹跟踪控制的方法.建立了包含外界干扰的非完整约束条件下的轮式移动机器人运动学模型,给出了系统的控制算法和控制结构.仿真结果表明,采用开闭环PD型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的,收敛速度优于其他迭代学习算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许德章	安徽工程大学机械与汽车工程学院	104	475	10.0	18.0
3	王海	安徽工程大学机械与汽车工程学院	47	134	6.0	9.0
5	裴九芳	安徽工程大学机械与汽车工程学院	25	89	6.0	8.0