基于扩展卡尔曼滤波器的移动机器人SLAM研究

• 作者: 吴怀宇 彭晟远 徐文霞 时也
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 激光测距仪 扩展卡尔曼滤波器 SLAM
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 测量与控制
• 页码范围: 104-106
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2569字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6236.2012.01.039

摘要

文中阐述一种移动机器人SLAM问题的解决方法,首先利用激光测距仪得到环境中障碍物的监测图表,然后增量的构建全局地图。利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）创建移动机器人定位计算的有界估量;最后通过仿真和物理实验验证了该方法的正确性。可为解决机器人在未知环境下的地图创建与定位问题提供理论依据,具有实际意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	徐文霞	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	32	2.0	2.0
3	彭晟远	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	42	3.0	3.0
4	时也	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	29	2.0	2.0