工业机器人自动钻孔及锪窝一体化加工

• 作者: 曲巍崴 曹国顺 柯映林 董辉跃
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 制孔 锪窝 补偿 精度
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 201-208
• 页数: 8页
• 分类号: TH62
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2013.02.002

摘要

为了提高工业机器人制孔的位姿精度,控制锪窝深度误差,利用激光跟踪仪跟踪机器人位姿,获得位姿偏差,并对机器人位姿偏差进行补偿,提高机器人制孔的位姿精度;利用光栅尺构成闭环控制系统,将制孔过程中机器人与工件变形引起的误差补偿到制孔刀具的进刀位置,从而保证埋头螺栓孔的锪窝深度.采用该跟踪、补偿系统在平面试验件和曲面试验件上进行了工业机器人制孔位置精度和锪窝深度补偿加工试验.结果表明,机器人的位置精度和角度精度达到0.05 mm和0.05°,锪窝深度误差控制在0.03 mm以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柯映林		224	6059	42.0	67.0
2	董辉跃		52	1483	21.0	38.0
3	曹国顺		2	0	0.0	0.0
4	曲巍崴		7	171	4.0	7.0