倾转机身无人机俯仰角奇异问题研究

• 作者: 肖文健 路平
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 倾转机身 四元数 双欧法 奇异性 全角度
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 429-432
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0853.2013.05.011

摘要

针对传统四元数向欧拉角转换公式的奇异性,分析了尾坐式垂直起降无人机在倾转机身时俯仰角奇异的问题,提出一种新的四元数向欧拉角转换方法.将双欧法与四元数法相结合,利用正欧拉角与反欧拉角奇异倒挂的特点,克服了传统四元数向欧拉角转换时俯仰角出现的奇异性.仿真结果表明,该方法实现了俯仰角在全角度范围的变化,有效地解决了尾坐式垂直起降无人机在倾转机身时俯仰角奇异的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖文健	军械工程学院无人机工程系	15	93	5.0	9.0
2	路平	军械工程学院无人机工程系	42	260	6.0	14.0