一类具有参数不确定n阶多输入多输出非线性系统的Terminal滑模控制

• 作者: 孙富春 郭益深
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: n阶MIMO非线性系统 Terminal 滑模控制 有限时间 全局鲁棒性
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 324-329
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.20799

摘要

针对一类具有参数不确定的n阶MIMO非线性系统,提出了一种Terminal滑模控制方案.该方案通过对滑模超平面的选取和Terminal滑模控制律的设计,不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,而且还保证了系统状态误差在有限时间内的收敛性,由于无论何种情况下系统的初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其他滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒性和稳定性.除此之外,重点克服了控制输入的系数函数矩阵与不确定参数的关联问题.仿真结果表明,该控制方案可消除外部扰动及参数不确定的影响,控制系统各状态变量有效地跟踪期望状态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	116	2389	20.0	47.0
2	郭益深	清华大学计算机科学与技术系	2	19	2.0	2.0