六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究

• 作者: 胡鹏 郭振锋 金国光 隋修武
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性测量臂 测量模型 误差模型 标定算法
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 机械设计与制造
• 页码范围: 75-78
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.1
• 字数: 2906字
• 语种: 中文

摘要

多关节柔性测量臂的关节零位偏差是由于装配引起的系统误差,对测量精度的影响极大.采取高精度的标定方法,获得关节零位偏差的实际值,然后对关节转角的理论值进行补偿,可以提高测量精度.首先应用D-H建模方法,建立了六自由度柔性测量臂的测量模型,在测量模型的基础上,应用全微分法建立了基于关节零位偏差的误差模型,然后用最小二乘法和迭代算法,建立了柔性臂关节零位偏差的线性标定方法,最后通过Matlab仿真验证了该标定算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金国光	天津工业大学机械工程学院	55	542	14.0	22.0
5	郭振锋	天津工业大学机械工程学院	3	27	2.0	3.0
9	隋修武	天津工业大学机械工程学院	57	180	8.0	10.0
13	胡鹏	天津工业大学机械工程学院	5	32	2.0	5.0