一种基于卡尔曼滤波与模糊算法的变电站机器人组合导航及控制系统设计

• 作者: 张学龙 李卫国 李大伟 渠展展 贾鹏飞
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 变电站 机器人 组合导航 控制系统 模糊控制 激光雷达 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 226-232
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4658字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201203012

摘要

针对不确定因素较多、外在干扰强的变电站工业现场环境，提出了一种新颖的基于卡尔曼滤波与模糊控制的变电站机器人组合导航与控制系统设计方法，实现机器人自主导航定位、自主行为控制，完成智能变电站无人巡检任务。特别地，设计了一种基于高精度激光雷达的导航子系统，定位的同时兼有电子罗盘功能（即航角测量），有效克服了变电站强电磁干扰环境下电子罗盘失效等问题。现场试验证明，机器人行走轨迹与预设路径十分接近，可以实现强电磁环境下的巡检要求，且具有设计成本低、精度高（亚米级）、实现方便等一系列优点，便于工业应用。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李卫国	华北电力大学电气与电子工程学院	119	1179	18.0	28.0
2	李大伟	华北电力大学电气与电子工程学院	4	20	3.0	4.0
3	贾鹏飞	华北电力大学电气与电子工程学院	8	78	5.0	8.0
4	张学龙	华北电力大学电气与电子工程学院	4	29	3.0	4.0
5	渠展展	中国电力科学研究院电工与新材料技术研究所	9	68	3.0	8.0