基于卡尔曼滤波的倒立摆系统角度信号处理研究

• 作者: 丁伟 冀渊 周辉权 孙华
• 来源期刊: 机械管理开发
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 卡尔曼 加速度 陀螺仪
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 62
• 分类号: TN911.7
• 字数: 1564字
• 语种: 中文

摘要

倒立摆系统姿态状态是一个强耦合的多阶非线性系统.在使用传统的加速度传感器获取数据的基础上,使用卡尔曼滤波的方法,将加速度传感器数据和陀螺仪数据进行融合,以Freescale Cortex_M4内核单片机为核心的惯性测量单元进行试验.卡尔曼滤波器将姿态信息作为系统状态变量进行实时估算滤掉噪声.并且通过实验,观察倒立摆系统实际运行状态,证明了卡尔曼滤波具有良好的动态跟踪能力和抗噪声能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙华	西华大学机械工程与自动化学院	36	109	5.0	8.0
2	丁伟	西华大学机械工程与自动化学院	3	7	1.0	2.0
3	周辉权	西华大学机械工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0
4	冀渊	西华大学机械工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0