基于Backstepping的船舶轨迹最优跟踪研究

• 作者: 宋亚男 徐荣华 胡凤娟 谭芳
• 来源期刊: 广东工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪 自适应控制 返步设计法 L2增益干扰抑制
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 综合研究
• 页码范围: 50-54,60
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7162.2013.01.009

摘要

针对船舶轨迹跟踪问题,为使船舶能快速跟上期望直线,提出最短距离跟踪思想,即在期望直线上寻找最优跟踪点进行轨迹跟踪.采用插值法获得船舶运动的预测位置,基于Backstepping方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器.考虑到系统存在干扰,进一步考虑L2增益干扰抑制.在Matlab平台上进行了仿真验证,结果表明,本文所提出的方法不仅能快速跟踪期望直线,而且跟踪误差较小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋亚男	广东工业大学自动化学院	56	188	7.0	9.0
2	徐荣华	广东工业大学自动化学院	59	252	6.0	14.0
3	谭芳	广东工业大学自动化学院	2	5	2.0	2.0
4	胡凤娟	广东工业大学自动化学院	2	5	2.0	2.0