基于Backstepping方法的轮式移动机器人轨迹跟踪研究

• 作者: 刘佳 李春书
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 backstepping 李雅普诺夫函数 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 79-82
• 分类号: TP24
• 字数: 1375字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2011.01.023

摘要

根据机器人的运动学模型,对具有非完整特性的移动机器人轨迹跟踪控制进行了研究.采用基于积分backstepping时变状态反馈方法,引入一种新的虚拟反馈量,设计机器人轨迹跟踪控制算法,并且利用Lyapunov方法证明系统的全局稳定性.仿真结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘佳	邢台职业技术学院机电系	4	20	3.0	4.0
2	李春书	河北工业大学机械工程学院	29	172	7.0	12.0