基于Backstepping的船舶航向跟踪控制

• 作者: 于风卫
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性 backstepping 船舶航向跟踪 控制器
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 64-65,176
• 页数: 3页
• 分类号: TJ76
• 字数: 1390字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1627-9730.2006.06.019

摘要

针对线性船舶运动模型航向改变过程中,往往引起快速大的舵动,产生严重的水动力非线性的问题,设计基于backstepping的非线性船舶航向跟踪控制器.它是将Lyapunov函数的选取与控制器的设计相结合的一种回归设计方法,通过从系统的最低阶次微分方程开始,引入虚拟控制的概念,一步一步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制律,保证了闭环系统是全局渐近稳定的.在计算机仿真研究中,以大连海事大学"育龙"号实习船为设计实例,验证所提出的控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于风卫	青岛远洋船员学院机电系	34	67	5.0	6.0