具有横倾抑制功能的船舶PID微分补偿航向控制

• 作者: 刘勇 卜仁祥 孙武臣
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 航向保持控制 横倾抑制 PID微分补偿 模糊逻辑控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 19-24
• 页数: 6页
• 分类号: U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.13340/j.jsmu.2020.03.004

摘要

为改善船舶航向自动舵性能和减小船舶转向时的横倾幅度,提出一种基于模糊逻辑控制和滑模PID微分补偿的船舶航向保持控制策略.分析PID控制的积分超调问题和船舶转向时的横倾特点.对PID控制进行滑模变形,并引入微分项对PID控制的积分项进行补偿以消除积分超调.以横倾角和横倾角速度为输入设计模糊控制规则,对滑模PID微分补偿控制器参数进行调节以减小转向时横倾角.以集装箱船"MV KOTA SEGAR"MMG模型为控制对象进行MATLAB仿真.仿真结果表明:该控制器能够减小船舶转向时的横倾幅度,最大横倾抑制率可达71％;解决了PID控制的积分超调问题,具有参数易调节等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卜仁祥		26	277	10.0	16.0
2	刘勇		27	69	5.0	7.0
3	孙武臣		2	0	0.0	0.0