基于多体动力学的轮式悬架移动并联机械手动力学性能研究

• 作者: 李彬 杨玉维 王收军 赵新华
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 多体动力学 逆动力学模型 数值仿真
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1161-1165
• 页数: 5页
• 字数: 2805字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2013.11.009

摘要

考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载、准确作业的性能要求,提出了一种新颖的轮式悬架移动并联机械手构型.为实现建模的通用性与完备性,基于多体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统逆动力学模型,并据此分别对移动串联机械手和移动并联机械手进行了逆动力学数值仿真,以验证建模方法的正确性和新构型移动机械手的动力学性能.仿真结果的比较、分析表明,与串联构型相比,移动并联机械手的系统刚度有所提高,且不必增大能耗为代价;电机驱动力矩有所降低,有利于电机的选型和控制策略的制定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王收军	天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室	47	213	8.0	12.0
5	赵新华	天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室	111	939	15.0	22.0
9	杨玉维	天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室	18	122	7.0	10.0
13	李彬	天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室	25	140	7.0	10.0