基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究

• 作者: 李彬 杨玉维 赵新华 钟蜀津
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 多体动力学 正逆动力学建模 数值仿真比较 移动悬架并联机械手
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 633-637
• 页数: 5页
• 字数: 2726字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2017.07.007

摘要

以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,并进行数值仿真.最后通过正、逆动力学数值仿真比较,验证了系统动力学模型构建和求解方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟蜀津	天津理工大学机械工程学院	11	107	4.0	10.0
2	赵新华		111	939	15.0	22.0
4	杨玉维		18	122	7.0	10.0
6	李彬		25	140	7.0	10.0