计及悬架和路面扰动下的轮式悬架移动机械手动力学研究

• 作者: 孙凌宇 张小俊 张建华 张明路 李蕊
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 悬架 路面扰动 移动机械手 动力学
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 78-84
• 页数: 7页
• 分类号: TH12
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.01.016

摘要

对轮式悬架移动机械手进行动力学研究.综合考虑移动载体的线弹性-阻尼悬架和不平路面等工况,结合轮式悬架移动机械手的约束方程,提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,构建出包含构件坐标变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,建立了轮式悬架移动机械手动力学模型,采用数值仿真对比研究了不同载体移动速度、不同线弹性-阻尼悬架和不同路面对动力学模型的影响.研究结果表明,载体的移动速度对其沿垂直方向的波动的中心位置影响大,悬架刚度和路面扰动对移动载体沿垂直方向的波动范围、移动载体的倾角变化范围、移动载体的驱动力的变化范围均有影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小俊		84	452	11.0	17.0
2	张明路		162	1528	20.0	33.0
3	李蕊		10	38	4.0	6.0
4	张建华		47	304	7.0	16.0
5	孙凌宇		26	82	5.0	7.0