2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究

• 作者: 张明路 杨玉维 苑光明
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 2杆轮式移动机械手 运动学 动力学 稳定性
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 68-71,77
• 分类号: TH12
• 字数: 2285字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024X.2010.06.018

摘要

针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型位置、速度、加速的反解;应用牛顿-欧拉方程,建立该轮式移动机械手系统的完整逆动力学模型;以该动力学模型的分析结果为基础,得出轮胎支反力和水平驱动力,并综合考虑轮胎与路面间的摩擦,评价了系统在执行既定任务时的稳定性.由于Cartesian坐标的应用,致使该运动学、动力学等模型和稳定性评价标准等的推导具有通用性,从而为移动机械手性能的研究提供了相应借鉴.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苑光明	河北工业大学机械工程学院	21	124	6.0	10.0
2	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
3	杨玉维	河北工业大学机械工程学院	4	24	3.0	4.0