基于ADAMS的SCARA机器人峰值力矩分析

• 作者: 全建辉 邓裕文
• 来源期刊: 洛阳理工学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 峰值力矩 ADAMS 优化
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化
• 页码范围: 29-33
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 1666字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5043.2013.04.008

摘要

SCAR机器人具有4个自由度,具有较复杂的运动空间,某时刻的位姿和速度会对各关节所需要的驱动力矩产生较大的影响,且各部件运动相互影响,直接求解各关节的峰值力矩是比较困难的.本研究在CATIA中建立了机器人的装配模型,导入ADAMS中建立了SCARA机器人的三维仿真模型,对各运动副施加相应约束,将各轴最大运动速度作为设计变量,通过指定的速度曲线驱动各轴运动,在机器人可能的惯性空间范围内搜索,获得了各驱动轴的峰值力矩,实现了该机器人电机的合理选型.本研究对机器人设计有借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	全建辉	奇瑞汽车股份有限公司前瞻技术科学院	3	4	1.0	1.0
2	邓裕文	奇瑞汽车股份有限公司前瞻技术科学院	2	3	1.0	1.0