轮爪式探测车Rabbit的运动性能分析

• 作者: 宋凌珺 岳荣刚 王少萍
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 轮爪 探测车 机器人 越障
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 401-405
• 页数: 5页
• 分类号: V476.3
• 字数: 3790字
• 语种: 中文

摘要

为了提高机器人的越障能力,设计了一种新型探测车Rabbit,该车装有4个轮爪式车轮.介绍了轮爪式车轮的原理,以及Rabbit样机移动系统和控制系统的设计,并通过实验对其进行了运动性能分析.结果表明:Rabbit可以在各种地形中自如运动,如台阶路面、斜坡路面、多障碍路面和月球模拟土壤中等.Rabbit还可以越过高度为车轮半径1.4倍的台阶,并能越过斜度为40°的斜坡,性能优于普通圆形车轮.该轮爪式探测车适用于行星探测或野外探测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋凌珺	北京航空航天大学交通科学与工程学院	15	86	6.0	8.0
2	王少萍	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	102	1107	16.0	31.0
3	岳荣刚	中国空间技术研究院载人航天总体部	4	21	3.0	4.0