欠驱动船舶的光滑时变全局渐近镇定

• 作者: 吴进华 程春华 胡云安 黄诘
• 来源期刊: 海军航空工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 级联方法 欠驱动 光滑时变反馈 全局渐近镇定
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 制导与控制
• 页码范围: 466-470,474
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3664字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7682/j.issn.1673-1522.2013.05.002

摘要

研究了欠驱动船舶的镇定问题。首先，通过恰当的坐标变换将整个动态系统转换成级联结构的非线性系统；其次，利用backstepping使得最后要镇定的问题变成一个3阶链式无漂移系统的镇定；再次，设计了光滑时变的反馈控制律，使系统全局渐近稳定到期望的平衡点。文章的设计方法是系统的，采用的技术都是现有的一些方法，主要是Lyapunov分析、级联方法、backstepping和坐标变换。仿真结果表明了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡云安	海军航空工程学院控制工程系	176	1006	15.0	21.0
2	吴进华	海军航空工程学院控制工程系	47	487	10.0	21.0
3	程春华	海军航空工程学院控制工程系	11	74	4.0	8.0
4	黄诘	海军航空工程学院控制工程系	10	60	5.0	7.0