钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
任务中心
登录
文献导航
学科分类
>
综合
工业技术
科教文艺
医药卫生
基础科学
经济财经
社会科学
农业科学
哲学政法
社会科学II
哲学与人文科学
社会科学I
经济与管理科学
工程科技I
工程科技II
医药卫生科技
信息科技
农业科技
数据库索引
>
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
默认
篇关摘
篇名
关键词
摘要
全文
作者
作者单位
基金
分类号
搜索文章
搜索思路
钛学术文献服务平台
\
学术期刊
\
工业技术期刊
\
自动化技术与计算机技术期刊
\
控制理论与应用期刊
\
欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制
欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制
作者:
张鹏飞
郭戈
原文服务方:
控制理论与应用
欠驱动水面机器人
变周期控制
全局稳定
渐近稳定
摘要:
为了实现欠驱动水面机器人的全局渐近镇定,首先借助微分同胚变换,将欠驱动水面机器人的镇定问题转化成对由两个串级子系统构成的二阶欠驱动系统的镇定问题.针对转换后的系统,本文提出一种光滑的变周期控制方法,以实现对该系统的全局渐近镇定.与已有文献中控制律使用常数周期的方法相比,本文方法根据系统状态实时调整控制律周期,从而提高系统在原点附近的收敛速率.随后,基于上述方法,给出了水面机器人变周期控制算法,实现原系统的全局渐近镇定.最后,仿真对比结果验证所提变周期控制方法的有效性.
下载原文
收藏
引用
分享
推荐文章
欠驱动机器人可控性研究方法综述
欠驱动机器人
非完整约束
可控性
基于动态伺服的欠驱动双摆机器人仿生悬摆控制
久驱动双摆机器人
动态伺服控制
李亚普诺大稳定性理论
仿生悬摆运动
欠驱动船舶的光滑时变全局渐近镇定
级联方法
欠驱动
光滑时变反馈
全局渐近镇定
含有非驱动关节机器人的学习控制
非驱动关节
欠驱动系统
学习控制
非线性优化
内容分析
文献信息
版权信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制
来源期刊
控制理论与应用
学科
关键词
欠驱动水面机器人
变周期控制
全局稳定
渐近稳定
年,卷(期)
2019,(5)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
746-752
页数
7页
分类号
字数
语种
中文
DOI
10.7641/CTA.2018.70848
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
郭戈
大连海事大学自动化系
61
321
10.0
14.0
2
张鹏飞
大连海事大学自动化系
12
16
2.0
4.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
版权信息
全文
全文.pdf
引文网络
引文网络
二级参考文献
(18)
共引文献
(37)
参考文献
(16)
节点文献
引证文献
(0)
同被引文献
(0)
二级引证文献
(0)
1992(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1999(2)
参考文献(2)
二级参考文献(0)
2000(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2001(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2002(3)
参考文献(2)
二级参考文献(1)
2004(3)
参考文献(1)
二级参考文献(2)
2005(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
2006(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
2007(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2008(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2009(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2010(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
2011(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2012(3)
参考文献(1)
二级参考文献(2)
2013(2)
参考文献(2)
二级参考文献(0)
2015(3)
参考文献(3)
二级参考文献(0)
2017(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2019(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
欠驱动水面机器人
变周期控制
全局稳定
渐近稳定
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1984-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
0
期刊文献
相关文献
1.
欠驱动机器人可控性研究方法综述
2.
基于动态伺服的欠驱动双摆机器人仿生悬摆控制
3.
欠驱动船舶的光滑时变全局渐近镇定
4.
含有非驱动关节机器人的学习控制
5.
水平运动的三自由度欠驱动机器人的位置控制
6.
移动机器人全局轨迹跟踪的自适应滑模控制
7.
一种欠驱动移动机器人运动模式分析
8.
欠驱动自适应机器人手的研制
9.
非完全对称欠驱动无人艇全局渐近镇定控制
10.
一类不确定非完整移动机器人的时变自适应镇定
11.
基于增强学习控制器的仿生水下机器人姿态镇定研究
12.
一种水面救助机器人
13.
变胞机器人
14.
欠驱动自治水面船的全局K-指数镇定控制方法
15.
一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法
推荐文献
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
任务中心
登录
根据相关规定,获取原文需跳转至原文服务方进行注册认证身份信息
完成下面三个步骤操作后即可获取文献,阅读后请
点击下方页面【继续获取】按钮
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
原文合作方
继续获取
获取文献流程
1.访问原文合作方请等待几秒系统会自动跳转至登录页,首次访问请先注册账号,填写基本信息后,点击【注册】
2.注册后进行实名认证,实名认证成功后点击【返回】
3.检查邮箱地址是否正确,若错误或未填写请填写正确邮箱地址,点击【确认支付】完成获取,文献将在1小时内发送至您的邮箱
*若已注册过原文合作方账号的用户,可跳过上述操作,直接登录后获取原文即可
点击
【获取原文】
按钮,跳转至合作网站。
首次获取需要在合作网站
进行注册。
注册并实名认证,认证后点击
【返回】按钮。
确认邮箱信息,点击
【确认支付】
, 订单将在一小时内发送至您的邮箱。
*
若已经注册过合作网站账号,请忽略第二、三步,直接登录即可。
期刊分类
期刊(年)
期刊(期)
期刊推荐
一般工业技术
交通运输
军事科技
冶金工业
动力工程
化学工业
原子能技术
大学学报
建筑科学
无线电电子学与电信技术
机械与仪表工业
水利工程
环境科学与安全科学
电工技术
石油与天然气工业
矿业工程
自动化技术与计算机技术
航空航天
轻工业与手工业
金属学与金属工艺
控制理论与应用2025
控制理论与应用1999
控制理论与应用2000
控制理论与应用2001
控制理论与应用2002
控制理论与应用2003
控制理论与应用2004
控制理论与应用2005
控制理论与应用2006
控制理论与应用2007
控制理论与应用2008
控制理论与应用2009
控制理论与应用2010
控制理论与应用2011
控制理论与应用2012
控制理论与应用2013
控制理论与应用2014
控制理论与应用2015
控制理论与应用2016
控制理论与应用2017
控制理论与应用2018
控制理论与应用2019
控制理论与应用2020
控制理论与应用2024
控制理论与应用2019年第5期
控制理论与应用2019年第9期
控制理论与应用2019年第7期
控制理论与应用2019年第6期
控制理论与应用2019年第11期
控制理论与应用2019年第12期
控制理论与应用2019年第10期
控制理论与应用2019年第8期
控制理论与应用2019年第2期
控制理论与应用2019年第4期
控制理论与应用2019年第3期
控制理论与应用2019年第1期
关于我们
用户协议
隐私政策
知识产权保护
期刊导航
免费查重
论文知识
钛学术官网
按字母查找期刊:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他
联系合作 广告推广: shenyukuan@paperpass.com
京ICP备2021016839号
营业执照
版物经营许可证:新出发 京零 字第 朝220126号