欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制

• 作者: 张鹏飞 郭戈
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 欠驱动水面机器人 变周期控制 全局稳定 渐近稳定
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 746-752
• 页数: 7页
• 字数: 5942字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2018.70848

摘要

为了实现欠驱动水面机器人的全局渐近镇定,首先借助微分同胚变换,将欠驱动水面机器人的镇定问题转化成对由两个串级子系统构成的二阶欠驱动系统的镇定问题.针对转换后的系统,本文提出一种光滑的变周期控制方法,以实现对该系统的全局渐近镇定.与已有文献中控制律使用常数周期的方法相比,本文方法根据系统状态实时调整控制律周期,从而提高系统在原点附近的收敛速率.随后,基于上述方法,给出了水面机器人变周期控制算法,实现原系统的全局渐近镇定.最后,仿真对比结果验证所提变周期控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭戈	大连海事大学自动化系	61	321	10.0	14.0
2	张鹏飞	大连海事大学自动化系	12	16	2.0	4.0