非完全对称欠驱动无人艇全局渐近镇定控制

• 作者: 万磊 何斌 李岳明 董早鹏
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 非完全对称无人艇 全局渐近镇定 欠驱动控制 级联系统 李雅普诺夫理论
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 48-53
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.140810

摘要

研究一类非完全对称欠驱动无人艇全局渐近镇定控制问题，基于级联系统理论和李雅普诺夫理论实现了全局渐近镇定控制。将无人艇系统模型进行两次全局微分同胚变换，得到非线性级联系统的形式，使原无人艇系统的镇定问题简化为级联系统的镇定问题；基于李雅普诺夫稳定性理论和级联系统理论设计了镇定控制器并分析了其稳定性，实现了非完全对称欠驱动无人艇的全局渐近镇定控制。仿真结果验证了所研究方法和设计控制器的有效性和可靠性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	96	1473	22.0	32.0
2	李岳明	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	30	242	9.0	15.0
3	何斌	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	6	72	5.0	6.0
4	董早鹏	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	5	75	4.0	5.0