欠驱动自治水面船的全局K-指数镇定控制方法

• 作者: 庞永杰 廖煜雷 张铁栋
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自治水面船 欠驱动 光滑时变反馈 全局指数镇定 级联系统
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 页码范围: 417-422
• 分类号: TP273
• 字数: 4108字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2011.04.004

摘要

针对欠驱动自治水面船的镇定控制问题,提出了一种光滑时变反馈镇定控制律.基于全局微分同胚坐标变换将欠驱动自治水面船的数学模型转化为级联形式的非线性系统,并证明了原系统的镇定问题可简化为级联子系统的镇定问题.通过在状态反馈控制律中增加指数收敛控制项,获得了具有指数收敛速率的时变光滑镇定控制律,并证明该控制律能保证原系统的全局K-指数稳定性.该方法克服了当前许多控制律存在非连续、不光滑、受初始条件限制或需切换的缺点.仿真结果验证了所提出控制律的有效性,试验表明控制器的超调小、收敛快,具有良好的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	129	2137	23.0	40.0
2	张铁栋	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	21	203	9.0	14.0
3	廖煜雷	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	23	361	11.0	18.0