欠驱动水面船舶的曲线航迹跟踪控制

• 作者: 于瑞亭 曾薄文 朱齐丹
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动水面船舶 跟踪控制 反步法 微分同胚
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 页码范围: 1317-1322
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3770字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2011.10.010

摘要

针对欠驱动水面船舶的航迹跟踪控制面临着本质非线性、强耦合和无法线性化处理的控制等问题,首先通过对欠驱动水面船舶航迹控制系统的非线性模型.进行全局微分同胚和反馈变换,构造了由2个级联的子系统构成的航迹跟踪误差系统,然后基于反步法的设计原理,运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了航迹跟踪控制律,该控制律可以实现一定条件下欠驱动水面船舶的曲线航迹跟踪.仿真结果验证了该控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	曾薄文	哈尔滨工程大学自动化学院	10	66	5.0	8.0
3	于瑞亭	哈尔滨工程大学自动化学院	6	134	6.0	6.0