风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制

• 作者: 于瑞亭 刘志林 夏桂华 朱齐丹
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 交通运输
• 关键词: 欠驱动船舶 参数不确定 外界干扰 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 959-964
• 页数: 6页
• 分类号: U664
• 字数: 4462字
• 语种: 中文

摘要

针对欠驱动船舶的模型参数不确定和外界风浪流干扰问题,为实现水平面的航迹跟踪控制,提出了一种基于上下界的滑模控制方法.首先利用反步法将控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路.其次,在运动学回路中为实现位置跟踪误差的收敛,根据期望航迹与当前位置信息,设计船舶的纵向与侧移参考速度,并视为镇定位置误差的虚拟控制律；在动力学回路中,将虚拟控制律作为新的跟踪目标,利用滑模方法设计实际控制律实现对参考速度的跟踪控制,最终实现了欠驱动船舶的跟踪控制.最后对有无干扰下的欠驱动船模分别进行了仿真实验,仿真结果证明了控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	夏桂华	哈尔滨工程大学自动化学院	33	247	8.0	15.0
3	刘志林	哈尔滨工程大学自动化学院	39	273	8.0	14.0
4	于瑞亭	哈尔滨工程大学自动化学院	6	134	6.0	6.0