欠驱动水面船舶的非线性滑模轨迹跟踪控制

• 作者: 刘杨 孙富春 孟威 郭晨
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动水面船舶 参数不确定性 非线性积分 滑模控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 页码范围: 585-589
• 分类号: TP273
• 字数: 3275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201109055

摘要

针对模型参数存在不确定性和风、浪、流时变干扰的三自由度欠驱动水面船舶动态轨迹跟踪控制问题,根据滑模控制对系统的不确定性和外界干扰具有鲁棒性的特点,提出了一种新型的非线性滑模控制律设计方法.在设计时根据欠驱动水面船舶的固有特性,船舶在横向上没有驱动,如果要同时控制船舶水平面位置和艏摇角3个自由度的运动,就需要分别引入关于纵向跟踪误差的一阶滑动平面和关于横向跟踪误差的二阶滑动平面来间接设计控制律.仿真结果表明,所设计的控制器能够使船舶跟踪虚拟船产生的参考轨迹,对参数不确定和外界扰动具有强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	大连海事大学信息科学技术学院	116	2389	20.0	47.0
3	刘杨	大连交通大学电气学院	10	78	4.0	8.0
4	郭晨	大连海事大学信息科学技术学院	170	1951	23.0	34.0
5	孟威	大连海事大学信息科学技术学院	2	43	1.0	2.0