欠驱动水面船舶非线性信息融合航迹跟踪控制

• 作者: 王志胜 甄子洋 胡洲
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动水面船舶 信息融合 航迹跟踪 非线性离散系统 跟踪控制 最优控制
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 页码范围: 820-825
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4713字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201306013

摘要

针对欠驱动水面船舶的航迹跟踪控制问题，提出了一种非线性信息融合控制算法。将连续的船舶模型转化为非线性离散状态方程，利用信息融合估计定理融合软约束信息、硬约束信息，具体为二次型性能指标函数中包含的期望航迹和控制能量的软约束信息，以及船舶状态方程和输出方程的硬约束信息，获得控制量的最优估计。与传统的最优控制方法不同，信息融合控制方法无需求解非线性黎卡提方程。仿真结果表明该算法具有良好控制效果，且对外界环境干扰具有一定的鲁棒性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志胜	南京航空航天大学自动化学院	83	518	13.0	19.0
2	甄子洋	南京航空航天大学自动化学院	79	485	12.0	16.0
3	胡洲	南京航空航天大学自动化学院	6	30	3.0	5.0