欠驱动船舶直线航迹的滑模控制方法

• 作者: 万磊 廖煜雷
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 交通运输
• 关键词: 欠驱动船舶 直线航迹控制 滑模控制 Backstepping法
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 13-17
• 分类号: TP273|U6
• 字数: 3060字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2011.11.004

摘要

针对一类欠驱动水面船舶的直线航迹跟踪控制问题,考虑运动响应模型的建模误差和外界干扰力等非匹配不确定性影响,基于滑模控制理论和Backstepping法,提出了一种反步自适应滑模控制律.借鉴Backstepping法的设计思想,利用一种改进积分型的滑模控制方法和自适应技术,设计了直线航迹跟踪控制的滑模控制律,并证明该控制律保证了航迹跟踪系统的全局渐进稳定性.最后,仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万磊	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	96	1473	22.0	32.0
2	廖煜雷	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	23	361	11.0	18.0