带输入饱和的欠驱动水面船参数自适应滑模控制

• 作者: 付明玉 庹玉龙 王元慧 王莎莎
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动水面船 输入饱和 参数自适应控制 滑模控制 虚拟控制输入 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 202-209
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 4804字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201709078

摘要

针对具有外部干扰和输入饱和的欠驱动水面船路径跟踪控制问题,本文提出一种基于饱和补偿辅助系统的参数自适应滑模控制方法.通过以路径上虚拟参考目标点为原点,引入Serrete-Frenet移动坐标系,在此基础上引入切向速度作为虚拟控制输入;结合饱和辅助系统设计具有切换增益和sigmoid函数边界层厚度的参数自适应滑模控制器.此外,利用李雅普诺夫理论证明了闭环系统的全局稳定性,保证跟踪误差收敛到零的任意小领域内.通过与常规滑模控制对比,数值仿真验证所提控制律的有效性和自适应性,不仅可以减弱常规滑模中的"抖振"现象,同时补偿外部干扰和输入饱和误差提高跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王元慧	哈尔滨工程大学自动化学院	23	244	9.0	15.0
2	付明玉	哈尔滨工程大学自动化学院	66	709	16.0	20.0
3	王莎莎	哈尔滨工程大学自动化学院	2	3	1.0	1.0
4	庹玉龙	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0