基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法

• 作者: 刘晓光 李逃昌 白晓平 胡静涛 高雷
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 农业机械 导航 路径跟踪 纯追踪模型 模糊自适应控制
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 205-210
• 分类号: TP273|S24
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.01.039

摘要

为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法.该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角；采用模糊自适应控制在线自适应地确定纯追踪模型中的前视距离,提高了路径跟踪的精度.农业机械的路径跟踪实验结果表明,路径跟踪的最大误差不超过10 cm,平均误差小于5 cm,完全满足农业机械的作业要求,验证了提出方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高雷	中国科学院沈阳自动化研究所	23	529	12.0	23.0
5	胡静涛	中国科学院沈阳自动化研究所	71	928	17.0	28.0
9	李逃昌	中国科学院沈阳自动化研究所	7	386	7.0	7.0
13	刘晓光	中国科学院沈阳自动化研究所	15	322	8.0	15.0
17	白晓平	中国科学院沈阳自动化研究所	16	393	7.0	16.0