一类非线性系统的误差轨迹跟踪鲁棒学习控制算法

• 作者: 严求真 孙明轩
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 迭代学习控制 鲁棒控制 初值问题 类Lyapunov方法
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 23-30
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 6399字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.11268

摘要

针对一类含非参数不确定性的非线性系统,提出一种鲁棒迭代学习控制算法,该算法放宽了常规迭代学习控制方法的初始定位条件,迭代初值可任意取值.基于类Lyapunov方法设计误差轨迹跟踪控制器,通过鲁棒限幅学习机制对不确定性进行估计和补偿,能够在整个作业区间上实现误差对给定期望误差轨迹的精确跟踪,期望误差轨迹根据迭代起始时刻的误差值设置.利用期望误差轨迹的衰减性状,可使系统误差在预设的时间点后收敛于原点的邻域内,邻域半径的大小可根据需要任意设置.理论分析和仿真结果表明了控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙明轩	浙江工业大学信息工程学院	74	490	13.0	18.0
2	严求真	浙江工业大学信息工程学院	7	72	5.0	7.0