基于连续三角测量法的机器人定位方法

• 作者: 丁少文 王林
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 定位 扩展卡尔曼滤波(EKF) 三角测量法
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2846字
• 语种: 中文

摘要

在移动机器人定位中,根据同一位姿下机器人与不同信标点的3个相对角值,应用三角测量法可以实现对机器人的定位.但是,当机器人连续移动时,不同时刻的相对角值对应不同的机器人位姿,所以,此时不能应用三角测量法.基于此,以两轮差速驱动机器人为研究对象,建立以相对角作为状态变量的系统模型,提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的相对角动态估计方法,实现机器人移动过程中三角测量法的连续动态应用,最后的仿真结果证明了该方法的可行性和精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王林	上海交通大学自动化系	59	451	12.0	19.0
2	丁少文	上海交通大学自动化系	1	18	1.0	1.0