康复训练机器人脚踏位置的匀速控制方法

• 作者: 刘建华 杨科 王勇 高荣慧
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 康复训练机器人 运动仿真 ADAMS 速度波动率 速度均匀控制
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 服务机器人、康复助残机器人、医疗机器人
• 页码范围: 297-300
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对下肢康复训练机器人脚踏位置的匀速控制,首先运用仿真软件ADAMS分析了脚踏位置速度与不同角速度下曲柄转动角度的关系,得到了脚踏位置速度随曲柄转动角度变化的曲线图.结果表明:脚踏位置速度与曲柄转动角速度成正比例关系;不同曲柄角速度下脚踏位置有相同的速度波动率.在Matlab中进行了脚踏位置速度与曲柄角速度函数关系的分段拟合,并在ADAMS中验证,仿真数据表明脚踏位置的速度波动率明显降低,实现了速度均匀控制,为下肢康复训练机构运动轨迹的匀速控制提供了一种方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇	合肥工业大学机械与汽车工程学院	180	1082	14.0	24.0
2	高荣慧	合肥工业大学机械与汽车工程学院	18	162	7.0	12.0
3	刘建华	合肥工业大学机械与汽车工程学院	11	49	5.0	6.0
4	杨科	合肥工业大学机械与汽车工程学院	1	3	1.0	1.0