基于聚类和区域生长的道路可行区域提取

• 作者: 侯学勇 刘士荣 张波涛 李加东
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 激光测距仪 可行区域提取 聚类 区域生长
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 276-279
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

对于未知环境下机器人导航中的道路检测,提出了一种基于聚类和区域生长的可行道路获取方法.采用聚类算法对激光测距仪获得的单帧激光数据的空间分布数据点进行聚类,并根据聚类点来确定直线、获取端点;再对线段进行3D空间转换;最后根据直线的特征与相邻帧的数据进行比较,通过区域生长在道路中提取可行区域.实验表明本方法能快速、有效地在形状不规则的路况中检测出道路边界与可行区域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张波涛	杭州电子科技大学自动化学院	24	139	6.0	11.0
2	刘士荣	杭州电子科技大学自动化学院	73	1072	16.0	30.0
3	李加东	华东理工大学自动化研究所	2	7	1.0	2.0
4	侯学勇	杭州电子科技大学自动化学院	2	3	1.0	1.0