基于车辆稳态动力学特性的汽车动态轨迹规划

• 作者: 孙浩 张素民
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 驾驶辅助系统 动态轨迹规划 车辆动力学 轨迹决策 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程?管理科学与工程
• 页码范围: 171-176
• 页数: 6页
• 分类号: U461.99
• 字数: 4863字
• 语种: 中文

摘要

针对高动态环境下驾驶辅助系统（ADAS）的轨迹规划问题，提出基于车辆稳态动力学特性的动态轨迹规划算法。该算法在交通车轨迹预估基础上建立搜索空间，利用车辆稳态动力学模型作为轨迹发生器，在搜索空间中对轨迹发生器产生的轨迹进行评价，根据驾驶意图和优化条件选择最优轨迹。采用基于最优加速度预瞄理论的轨迹跟踪算法，建立了七自由度车辆动力学模型，并在 Simulink 环境下搭建仿真平台，进行超车仿真实验。实验结果表明该算法可行、有效。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙浩	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	6	47	4.0	6.0
2	张素民	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	5	44	3.0	5.0