基于受控动力学样条的轨迹规划

• 作者: 单恩忠 孙振平 宋金泽 戴斌
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 受控动力学样条 插值方法 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 454-458
• 分类号: TP391
• 字数: 3456字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2010.04.009

摘要

在利用多项式样条插值方法进行动力学系统的轨迹规划时,存在无法处理动力学约束的问题.为了克服这个困难,该文利用受控动力学系统的轨迹设计了一种受控动力学样条--基于最优控制方法的最优动力学样条基函数,并且用它作为基本插值样条曲线对双积分动力学系统的运动轨迹进行规划.与用三次样条函数作为插值基函数的插值结果进行了比较,在该插值结果中系统动力学约束自然满足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴斌	国防科技大学机电工程与自动化学院	15	297	8.0	15.0
2	孙振平	国防科技大学机电工程与自动化学院	9	502	6.0	9.0
3	宋金泽	国防科技大学机电工程与自动化学院	10	56	5.0	7.0
4	单恩忠	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0