基于螺旋样条的旋翼无人机区域轨迹规划

• 作者: 朱向阳 盛鑫军 董伟 陈杰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 旋翼无人机 区域轨迹规划 非均匀有理B样条曲线 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1453-1459
• 页数: 7页
• 分类号: TP29
• 字数: 4529字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.12.011

摘要

针对旋翼无人机在区域作业中的应用需求,提出一种螺旋样条区域轨迹生成方法,设计了给定区域的螺旋控制点生成方法,基于非均匀有理B样条拟合了轨迹.采用线性规划方法求解了以飞行时间最短为目标的规划问题,利用二阶泰勒展开法插值生成用于控制的轨迹序列.通过轨迹追踪实验可知,与传统折线区域轨迹规划方法对比,在相同的动力学约束及作业要求的前提下,该方法有效缩短了作业时间,提高了作业效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈杰	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	191	1810	23.0	34.0
2	盛鑫军	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	32	121	6.0	10.0
3	朱向阳	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	30	231	9.0	14.0
4	董伟	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	8	35	3.0	5.0