考虑脚掌转动的跳跃机器人动力学与轨迹规划

• 作者: 徐鹏 胡胜海 邓坤秀 郭彬
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 跳跃机器人 动力学 欠驱动 轨迹规划 非线性误差最小化
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 页码范围: 1605-1609
• 分类号: TP242
• 字数: 3336字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2011.12.014

摘要

针对目前腿式跳跃机器人模型的局限性,考虑脚掌在跳跃过程中的作用,设计了一种由电机驱动的欠驱动双关节弹跳机器人.在起跳相和落地相,脚掌与地面的关系建模成弹簧-阻尼系统,由于脚掌的转动,在足尖处存在一个被动的自由度,系统产生了欠驱动.采用广义坐标,建立了机器人拉格朗日动力学模型,确定了跳跃运动的约束条件.基于跳跃机器人等价的二连杆模型进行了跳跃运动轨迹规划,并给出了一个期望轨迹与实际轨迹非线性误差最小化的曲线方程.仿真和样机实验验证了跳跃机器人模型和轨迹规划方法的正确性,为后续机器人运动控制和系统优化设计奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡胜海	哈尔滨工程大学机电工程学院	57	375	10.0	15.0
2	徐鹏	哈尔滨工程大学机电工程学院	33	227	8.0	14.0
3	邓坤秀	哈尔滨工程大学机电工程学院	6	31	4.0	5.0
4	郭彬	哈尔滨工程大学机电工程学院	10	37	4.0	5.0