考虑关节动力学优化的机器人复杂轨迹规划

• 作者: 刘疏 周友行 周后明 孔拓 石弦韦
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹规划 动力学 直接配点法 线性二次调节器
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 232-236
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2966字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0211

摘要

考虑到关节型机器人工作时关节力矩变化对工作质量的影响,针对机器人复杂工作中各关节受力平稳性控制问题,本文提出改进直接配点法优化求解复杂轨迹上机器人关节动力学问题.在对机器人动力学模型进行分析的基础上,使用直接配点法将沿复杂轨迹运动的机器人动力学优化求解问题转化为非线性方程组的多目标优化求解问题,并采用序列二次规划算法求解;针对方程组中高度非凸函数极值求解过程中对初值敏感的问题,采用线性二次调节器为序列二次规划算法提供迭代初值.理论分析和数值仿真结果表明:提出的算法可保证机器人各关节在复杂轨迹上力矩、角度及角速度变化平缓,稳定工作质量,同时也能更合理地控制机器人工作时的能耗水平.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周友行	湘潭大学机械工程学院	59	319	10.0	15.0
2	周后明	湘潭大学机械工程学院	37	145	7.0	9.0
3	石弦韦	湘潭大学机械工程学院	4	11	2.0	3.0
4	孔拓	湘潭大学机械工程学院	3	7	1.0	2.0
5	刘疏	湘潭大学机械工程学院	2	9	2.0	2.0