轮式机器人直立控制研究及实现

• 作者: 张正华 范竹青
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 直立控制 MC9S12XS128 MMA7361L ENC-03 PID算法
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 141-144
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.5
• 字数: 2271字
• 语种: 中文

摘要

如何保证机器人在两个轮子的支撑下一直保持直立,是研究轮式机器人实现站立的重点.以飞思卡尔公司生产的MC9S12XS128系列芯片为整个机器人直立系统信息处理和控制的核心,通过直立传感器中加速度计MMA7361L和陀螺仪ENC-03的检测,将两者的输出信号相互融合,计算出模型的倾斜角度,再利用PID算法得出相应的控制信号,输出给电机驱动,控制轮子的转动方向,从而达到修正角度的目的,实现机器人的直立控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张正华	扬州大学信息工程学院	76	285	9.0	13.0
2	范竹青	扬州大学广陵学院	1	8	1.0	1.0