基于强跟踪CKF的无人水下航行器SLAM

• 作者: 傅桂霞 李娟 李村 王宏健
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水下航行器 同步定位与地图构建 多测距声呐 霍夫变换 强跟踪容积卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 2542-2550
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5951字
• 语种: 中文

摘要

针对基于容积卡尔曼滤波(CKF)的无人水下航行器(uuv)同步定位与地图构建(SLAM)存在对模型参数变化的鲁棒性差、收敛速度慢、对突变状态跟踪能力低等问题,通过在CKF中引入渐消因子和弱化因子,提出了一种基于强跟踪CKF(STCKF)的SLAM算法(STCKF-SLAM).首先建立UUV的运动模型、特征模型、测距声呐模型,然后基于霍夫变换从多测距声呐测量数据中提取堤岸线特征,最终采用STCKF实现了UUV的同步定位与地图构建.基于UUV海试数据的仿真实验结果表明:相比CKF-SLAM算法,STCKF-SLAM算法保持了对突变状态的强跟踪能力,且均方根误差降低了13％,提高了SLAM系统的精确性,可应用于UUV长航时水下隐蔽作业.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟	哈尔滨工程大学自动化学院	82	687	15.0	22.0
2	王宏健	哈尔滨工程大学自动化学院	66	668	14.0	21.0
3	傅桂霞	哈尔滨工程大学自动化学院	5	143	5.0	5.0
4	李村	哈尔滨工程大学自动化学院	2	54	2.0	2.0