基于两阶段多目标模糊决策的乒乓球机器人击球点选择

• 作者: 徐德 方灶军 苏虎 陈国栋
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 击球点选择 模糊决策 乒乓球机器人 期望出球速度 球拍参数
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 597-603
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 5525字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.20907

摘要

对乒乓球机器人而言,回球时根据来球状态选择合适的击球点,可以降低回球难度,提高回球成功率.本文提出了一种利用多目标模糊决策确定击球点的方法.首先,根据机器人最优运动区间和来球速度确定搜索区域.然后,定义搜索区域内的相关轨迹点为决策论域.在此决策论域内,根据回球目标参数分别计算期望出球速度,并根据球拍参数定义了3个能量函数,分别代表乒乓球被击打前后的能量和动量变化.以此能量函数为指标函数决策得到优化的击球点.最后,在不同的实验情况下,对比了本文算法与固定高度平面算法,验证了本文算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	76	1525	20.0	36.0
2	苏虎	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	4	43	3.0	4.0
3	方灶军	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	6	41	4.0	6.0
4	陈国栋	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	3	29	2.0	3.0