基于指令预处理的机器人平滑运动控制研究

• 作者: 宋永端 贾梓筠
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪 差速控制 指令预处理 自适应性及鲁棒性
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术及应用
• 页码范围: 63-68,75
• 页数: 7页
• 分类号: TP27
• 字数: 5255字
• 语种: 中文

摘要

移动机器人平稳运动不仅有利于提高控制精度确保相关任务的完成,而且对减少机械磨损提高系统寿命密切相关.以双轮差速移动机器人系统为研究平台,提出了一种基于指令预处理的速度平滑控制方案.与传统调速控制方法不同的是,在对执行机构速度进行控制的过程中,理想速度指令不直接“生硬”地输入控制器,而是通过巧妙“柔性”预处理,生成新的更有利于平滑运动的控制指令,从而有效避免传统方法无法回避的抖动问题.针对典型的直线和曲线运动模式,建立了相关预处理严格的解析关系和算法,通过分析和现场测试,充分证实该控制方案既能有效减少系统执行器对电机驱动器的依赖,节约成本,又可显著增加运行的平稳性和平滑性,对保证机械结构长期安全健康工作十分有益.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾梓筠	北京交通大学智能系统及再生能用利用中心	2	5	2.0	2.0
2	宋永端	北京交通大学智能系统及再生能用利用中心	15	155	6.0	12.0