改进的自适应多种群DE的机械臂控制方法

• 作者: 廖锋
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 关节 自由度 旋转副
• 年，卷（期）: 2013,（17）
• 页码范围: 266-270
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 5135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1112-0014

摘要

根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系，利用Denavit-Hartenberg（D-H）法得到连杆坐标系变换矩阵；通过连杆坐标系变换矩阵得到机械臂正运动控制模型；通过正运动模型得到逆运动控制模型，逆运动控制模型是多目标约束优化问题，该模型的最优解既可以保证控制精度，又可以保证各个关节角变动幅度的总代价（定义为旋转副）达到最小。为了求解机械臂逆运动模型，提出了自适应多种群差分演化算法（AMPDE），多种群策略可以提升个体共享群体信息的能力，自适应变异策略可以提升种群多样性，数值实验表明该算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖锋	南京师范大学泰州学院数学科学与应用学院	7	34	3.0	5.0