自适应蚁群算法在轮式机器人三维路径规划中的应用

• 作者: 刘宏昭 周利坤
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械学 轮式机器人 三维路径规划 自适应蚁群算法
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 54-58
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4546字
• 语种: 中文

摘要

为了优化轮式机器人三维路径,进行了特殊三维空间有效路径设计,提出了自适应蚁群算法(AACS).并将该算法应用于三维空间机器人路径规划中,将轮式机器人所处位置与目的点之间的空间划分成带有坡度角的立体网格,定义其有效路径,形成TSP模式.自适应蚁群按TSP模式搜索从原点到目的点之间的最短路径.实验表明:自适应蚁群优化方法克服了传统蚁群算法易陷于局部极值、搜索质量差和精度不高的缺点,提高了收敛速度和精度,输出稳定性好,可以解决轮式机器人在三维实际工作环境中的路径优化问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机仪学院	282	3605	27.0	46.0
2	周利坤	西安理工大学机仪学院	45	195	9.0	12.0