齐次坐标下基于卡尔曼算法的三维点云数据拼接算法

• 作者: 张智 张牧行 贺昱曜
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 点云数据 三维图形拼接 卡尔曼滤波 齐次坐标
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 2761字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2013.01(下).07

摘要

在图像拼接过程中,对应点的选取是其中的关键步骤.目前已经有多种对应点的选取算法分别用于不同的图形拼接场景.本文为了降低对应点选择算法的选取难度和对应点的精度要求,提出了一种融合多种对应点选取算法的三维点云数据拼接模型.通过在齐次坐标系下构建系统变换矩阵的数学求解模型,并根据齐次坐标变换矩阵参数的概率分布特征,引入了卡尔曼滤波算法.该方法一方面解决了根据实际应用选择对应点选取算法难度大的问题,另一方面采用实时递推的运算方式,降低了该模型中因对应点数目较多对算法性能的影响.最后通过实验证明了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺昱曜	西北工业大学航海学院	85	590	14.0	19.0
2	张智	西北工业大学航海学院	10	32	3.0	5.0
3	张牧行	西北工业大学航海学院	2	2	1.0	1.0