基于卡尔曼滤波的车辆侧偏角软测量

• 作者: 林棻 沈法鹏 赵又群
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车辆 卡尔曼滤波 状态估计 质心侧偏角 软测量
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 页码范围: 71-75
• 分类号: U461.6
• 字数: 2390字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2013.10.010

摘要

针对车辆稳定性控制过程中难以在线测得车辆侧偏角的问题,该文基于参数软测量理论和离散信号滤波理论,并结合卡尔曼滤波和驾驶员—车辆闭环系统模型建立车辆侧偏角软测量模型.该方法通过易测变量横摆角速度和侧向加速度估算车辆侧偏角,以实现车辆侧偏角的状态估计.基于预瞄最优曲率控制理论和预测—跟随理论所建立的二自由度驾驶员—车辆闭环系统建立了软测量模型,并建立其状态方程和观测方程.为进行状态估计,对模型的状态方程和观测方程进行连续系统离散化,得到以横摆角速度和侧向加速度为观测量的系统离散观测方程.通过双移线试验与蛇形试验进行场地试验获取纵向速度、侧向速度、横摆角速度、侧向加速度及车辆侧偏角等试验数据.估计值和试验值比较显示,两者变化趋势一致,误差均值在试验值幅值的10%以内,试验表明,软测量算法能准确估算出车辆侧偏角是可行的.研究结果可为软测量技术在车辆稳定性控制系统上的应用提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵又群	南京航空航天大学车辆工程系	177	1592	21.0	28.0
2	林棻	南京航空航天大学车辆工程系	44	292	10.0	15.0
3	沈法鹏	南京航空航天大学车辆工程系	3	38	3.0	3.0