基于动力学分析的机械臂可达性方法研究

• 作者: 唐力 尚建忠 杜航
• 来源期刊: 图学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学分析 机械臂 可达性 RecurDyn
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 数字化设计
• 页码范围: 221-225
• 页数: 5页
• 分类号: TP34
• 字数: 3597字
• 语种: 中文

摘要

为实现在轨维护维修性验证技术中可达性定量化分析的目的,首先对维修任务进行任务层次法分解.在此基础上,对维修作业进行运动控制,遥控指令和自主作业指令均通过PID控制仿真器进行仿真,转化为各运动执行器的位移轨迹曲线,从而获得维修运动仿真的理想运动轨迹,进而建立维修过程中机械臂的制造和控制误差模型,最后利用虚拟运动制动器将误差的影响叠加到维修仿真中,提高维修仿真验证评价的可靠性和真实性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尚建忠	国防科学技术大学机械设计系	34	472	12.0	21.0
2	杜航	国防科学技术大学机械设计系	2	4	2.0	2.0
3	唐力	国防科学技术大学机械设计系	6	136	3.0	6.0