基于MPU6050的双轮平衡车控制系统设计

• 作者: 王凯 赖义汉
• 来源期刊: 河南工程学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双轮平衡车 MPU6050 控制系统
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 53-57
• 页数: 5页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 2161字
• 语种: 中文

摘要

双轮平衡车是一个高度不稳定两轮机器人,单独使用陀螺仪或者加速度计都不能提供有效而可靠的信息来保证车体的平衡.介绍了以STC12C5A60S2单片机作为核心控制器的双轮平衡车控制系统设计方案,采用MPU6050六轴传感器采集角度和角速度信号,应用卡尔曼融合滤波方式和PID控制算法,以实现双轮平衡车的平衡和简单的直立行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖义汉	龙岩学院物理与机电工程学院	23	102	3.0	10.0
2	王凯	龙岩学院物理与机电工程学院	1	75	1.0	1.0