基于AOCA仿生学习模型的两轮机器人自主平衡学习研究

• 作者: 戴丽珍 杨刚 阮晓钢
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 两轮机器人 自主平衡 仿生学 操作条件反射 自学习
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1951-1957
• 页数: 7页
• 字数: 4629字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.01951

摘要

以两轮机器人的自主平衡学习控制为研究对象,针对传统控制方法无法实现机器人类似人或动物的渐进学习过程,依据斯金纳的操作条件反射理论建立了一种自治操作条件反射自动机(Autonomous operant conditioning automaton, AOCA)模型,设计一种基于AOCA的仿生学习算法,并进行机器人姿态平衡学习实验仿真研究。实验结果表明,基于AOCA的仿生学习方法能有效地实现机器人的自主平衡学习控制,机器人系统的平衡能力在学习控制过程中自组织地渐进形成,并得以发展和完善。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院人工智能与机器人研究所	240	2182	23.0	35.0
2	杨刚	华东交通大学电气与电子工程学院	12	32	3.0	5.0
3	戴丽珍	华东交通大学电气与电子工程学院	10	33	4.0	5.0