基于迭代学习控制的混合误差轮廓控制

• 作者: 王丽梅 郭宜兴
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: XY 平台 混合误差 迭代学习控制 干扰观测器 名义模型 曲率半径 鲁棒性 轮廓精度
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 601-606
• 页数: 6页
• 分类号: TG659
• 字数: 4059字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7688/j.issn.1000-1646.2014.06.01

摘要

针对永磁直线同步电动机直接驱动 XY 平台系统中存在不确定扰动的问题，单轴上设计了基于干扰观测器的迭代学习控制器。迭代学习控制器可以抑制重复扰动，干扰观测器可以消除非重复扰动的影响，两者结合起来可增强系统对重复和非重复扰动的抑制能力。由于轮廓误差计算模型要求跟踪误差远小于期望轮廓曲率半径，所以设计了混合误差轮廓控制器，跟踪误差较大时只控制各轴位置，跟踪误差足够小时进行轮廓控制。仿真结果表明，该控制方法使直接驱动 XY平台具有较强的鲁棒性和较高的轮廓精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王丽梅	沈阳工业大学电气工程学院	80	654	13.0	23.0
2	郭宜兴	沈阳工业大学电气工程学院	2	7	2.0	2.0